Motor einstellen
Hier kann der PID-Regler des Motors life eingestellt werden. Dazu überträgt die Lok kontinuierlich den Wert des Motor-Sensors, den Soll-Wert und den vom PID-Regler berechneten Stellwert. Die Umrechnung des Sensor-Werts auf den Regelbereich kann ebenfalls angepasst werden.
Bei Klick auf den entsprechenden Set-Button, wird der links davon stehende Wert direkt an die Lok übertragen und verbleibt so bis zum Reset der Lok. Erst, wenn Sie “Motor Config hochladen” klicken, werden Ihre Einstellungen dauerhaft gespeichert.
PID-Regler:
- kP bestimmt, wie direkt der Motor auf Änderungen des Sensors reagiert. Ein zu hoher Wert führt zu ruckeligem Fahrverhalten, ein zu niedriger dazu, dass es sehr lange dauert bis der Motor auf einen geänderten Soll- oder Sensorwert reagiert.
- kI bestimmt, wie stark der Motor auf die Summe aller Sollwertabweichungen reagiert.
- kD bestimmt, wie stark der Motor auf Differenz zwischen aktuellem und vorhergehendem Sensor reagiert.
- die Sample-Rate kann nur direkt in der cfg.xml eingestellt werden und sollte auf der Vorgabe von 20 ms bleiben.
Min und Max geben den Regelbereich des Motors vor (0..1023). Hiermit kann der untere Bereich, in dem sich der Motor nicht dreht, ausgeklammert und die Maximalgeschwindigkeit begrenzt werden.
Mit Kriechen wird der Sollwert während des Entkuppelns (“Kupplungswalzer”) vorgegeben.
Hinweis: Solange der Dialog Motor einstellen geöffnet ist, sendet die Lok unsynchronisiert recht viele Datenpakete für das Diagramm. Dieser erhöhte Datenverkehr kann zu häufigeren Verlusten von Datenpaketen (#msgMiss in der Statistik-Anzeige) führen.